関宿城は、室町時代に簗田満助または簗田成助によって築かれたとされ、以降から簗田氏の嫡流の関宿簗田家の居城になったと伝わる。江戸時代には徳川家康の異父弟である松平康元を藩祖とする関宿藩の藩庁が置かれ、幕府の要職にある譜代大名が城主を務めた城です。江戸川をさえぎるような縄張りで、関東の水運を押さえる利根川水系の要地であったことから、関東の制圧を目論む北条氏康は「この地を抑えるという事は、一国を獲得する事と同じである」とまで評しています。戦国時代には北条氏と上杉氏の間で激しい争奪戦が繰り広げられたこと（関宿合戦）でも知られています。河川改修などの影響で遺構はほとんど残っていませんが、埋門と大手門と伝わる門が市内に、関宿城の城門と伝わる薬医門が逆井城に、それぞれ移築され現存しています。また、千葉県立関宿城博物館に御三階櫓を模した模擬天守（模擬櫓）が建てられています。
